工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。那么对于工业机器人的控制方式有哪些呢?其实工业机器人控制方式按作业任务的不同可分为：点位控制方式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四种控制方式，下面众为兴工业机器人厂家的小编就来给大家详细说明一下工业机器人的四种控制方式的功能要点：
1、点位控制方式(PTP)
点位控制这种控制方法只控制工业机器人末端执行器在工作空间中某些特定离散点的位姿。在控制中，工业机器人只要求在相邻点之间能够快速、准确地移动，对目标点的轨迹没有任何调节。
定位精度和运动所需时间是该控制方式的两个主要技术指标。这种控制方法具有实现简单、定位精度低等特点。因此，它通常用于电路板上的装卸、搬运、点焊和元件插入，只需要末端执行器在目标点的准确位置和姿态。该方法相对简单，但很难达到2~3um的定位精度。
2、连续轨迹控制方式(CP)
连续轨迹这种控制方法是对工业机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态进行连续控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，速度可控，轨迹平滑，运动平稳，从而完成作战任务。工业机器人各关节连续同步运动，末端执行器形成连续轨迹。该控制方法的主要技术指标是工业机器人末端执行器的轨迹跟踪精度和稳定性。这种控制方法通常用于焊接、喷漆、去毛刺和检测工业机器人。
3、力(力矩)控制方式
装配和固定物体时，除了精确定位外，所用的力或力矩必须适当。在这种情况下，必须使用(转矩)伺服模式。这种工业机器人的控制方式的原理与位置伺服控制基本相同，只是输入和反馈的不是位置信号，而是力(转矩)信号，因此，该系统必须具有强大的(转矩)传感器。有时利用传感器的逼近和滑动等功能进行自适应控制。
4、智能控制方式
工业机器人的智能控制是通过传感器获取周围环境的知识，并根据其内部知识库做出相应的决策。智能控制技术使工业机器人具有较强的环境适应性和自学习能力。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、遗传算法、遗传算法和专家系统的迅速发展。也许这种控制模式，工业机器人才真的有“人工智能”的味道，但也最难控制好。除算法外，它还严重依赖于元件的精度。
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